AEROARMS 

Neste artigo:

• Projeto AEROARMS avança na inspeção robótica aérea: A iniciativa AEROARMS se concentra no desenvolvimento de robôs aéreos com vários braços para inspeção e manutenção industrial em ambientes de difícil acesso ou perigosos
• Sistemas mecatrônicos e de controle inovadores: O projeto apresenta novos designs mecatrônicos e estratégias de controle, permitindo que as plataformas aéreas executem tarefas de manipulação complexas com feedback de força e visão.
• Navegação e mapeamento autônomos em zonas com GPS: Os robôs AEROARMS usam sistemas avançados de percepção para mapeamento local e localização em ambientes onde o GPS não está disponível, como dentro de instalações industriais
• Manipulação hábil para instalação de sensores NDT: Os robôs aéreos são capazes de agarrar, acoplar e instalar sensores permanentes de testes não destrutivos (NDT) em estruturas remotas, como tubulações e chamas de incêndio
• Integração cooperativa de robótica aérea e terrestre: O sistema inclui planejamento coordenado entre manipuladores aéreos e robôs móveis terrestres, aumentando a segurança e a eficiência operacional em inspeções industriais

AEROARMS

O projeto AEROARMS apresenta problemas complexos de mecatrônica, controle, percepção de telemanipulação e planejamento. Em especial, são necessários novos projetos mecatrônicos e métodos de controle para implementar os robôs aéreos com vários braços para operações de agarrar e voar. Estratégias de controle avançadas com feedback de força e visão também são necessárias para a manipulação. Também são necessárias novas estratégias de controle coordenado dos vários braços e das plataformas aéreas. Além disso, são necessários novos métodos de percepção, com capacidade de adaptação às condições variáveis de iluminação, para o mapeamento e a localização locais precisos em um ambiente industrial com GPS negado, para o agarramento e a manipulação e para a integração de dados sensoriais para ajudar na operação do rastreador. Por outro lado, o planejamento é necessário para computar os movimentos necessários do robô aéreo para agarrar e manipular de forma eficiente e segura, levando em conta as restrições impostas pelo robô aéreo e pelo ambiente, incluindo o planejamento de movimentos para compensação de torque e para cooperação com o robô móvel terrestre. Além disso, também serão implementados comportamentos reativos para aumentar a segurança, evitando colisões com objetos no ambiente.

• Com base nos resultados de parceiros anteriores, desenvolver sistemas capazes de agarrar e acoplar com um ou mais braços e realizar uma manipulação precisa e hábil com outro braço. Desenvolva também manipuladores aéreos baseados em helicópteros, com maior carga útil e resistência de voo, e com um braço hábil para fornecer recursos avançados de manipulação por meio de interações de força e coordenação mão-olho usando uma câmera móvel com outro braço leve.
• Novos métodos e tecnologias para plataformas que podem voar e manipular com o movimento coordenado dos braços, abordando cenários restritos nos quais é perigoso usar o helicóptero e onde não é possível agarrar para realizar a operação de I&M.

• Instalação e manutenção de sensores permanentes de Testes Não Destrutivos (NDT) em componentes remotos, como tubulações, fachos de incêndio ou componentes estruturais. Essa aplicação pressupõe a existência de um invólucro apropriado para o sensor para permitir uma fixação montada por meio de manuseio hábil. A aplicação envolve a preparação de estruturas para a instalação dos sensores (perfuração de um orifício no isolamento, remoção de tinta etc.), a instalação dos sensores e o acabamento da estrutura. Implantação e manutenção de um sistema robótico móvel instalado permanentemente em uma estrutura remota. Supondo a presença de um robô móvel recém-projetado que permita a fácil troca e manutenção de componentes (por exemplo, baterias etc.), o aplicativo consiste no uso do robô aéreo para manter o robô permanentemente instalado na estrutura sem operações humanas caras e perigosas.