Il sistema di navigazione ha un'architettura modulare. Ciò è possibile soprattutto grazie all'uso di Ethernet per le comunicazioni. A seconda dei moduli montati/utilizzati, il filtro di navigazione del computer PC può fornire una stima della localizzazione migliore o piuttosto approssimativa. L'architettura del software si basa su moduli codificati singolarmente che comunicano su canali interprocesso per condividere le informazioni.

Moduli implementati

- Il software di controllo del motore (che include il filtro di navigazione)
- Il processore della nuvola di punti laser
- Il modulo di visualizzazione 3D
- Il modulo di registrazione e riproduzione video

Comunicazione

I moduli di navigazione comunicano con un PC di controllo tramite Ethernet. I dati vengono valutati dal software direttamente sul PC. Anche il software di controllo del robot viene eseguito sul PC e invia i comandi di movimento ai controllori dei motori di bordo tramite Ethernet.

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Nuvole di punti 3D